L’oppidum medievale del Piagnaro sorse alla confluenza del torrente Verde e del fiume Magra nel momento in cui i vari nuclei nati attorno al colle si andavano espandendo fino ad unirsi tra loro, per il controllo della importante direttrice viaria nord – sud di monte Bardone conosciuta poi come Via Francigena.
La concessione a libero comune del 1229 spinse i Pontremolesi a cercare collegamenti anche verso il mare grazie alla alleanza con la Repubblica di Genova e la nascita nel XIII secolo della Via dei Monti o de Pontremolo, che collegava il porto canale di Levanto alla Lunigiana.
La prioria di San Pietro de Confluentu, distrutta nel 1944 e ricostruita solo nel secondo dopoguerra, dipendeva dalla abbazia benedettina di Brugnato eretta a Diocesi nel 1133. Fra il XIV e il XV secolo la sede vescovile fu trasferita a Pontremoli nel grande complesso religioso accanto a San Pietro. Unica testimonianza, rappresentazione simbolica del cammino medievale, rimane una lastra in arenaria del XII secolo raffigurante un labirinto.
San Pietro è il punto di arrivo e partenza della Via dei Monti o de Pontremolo con un tratto in comune con la Via Francigena fino alla porta di Imoborgo fatta edificare dalla nobile famiglia Seratti.
